为例介绍KUKA 同步附加轴配置。

一． 在WorkVisual 项目中添加外部轴

在外部轴的配置中，WorkVisua 通过在项目中添加外部轴修改参数导入

机器人，其本质是在导入后修改了R1\MADA\machine 中的参数。（在别

的附件中有machine.dat的详细介绍可参考。）通过workvisual 连接机器人项目并添加外部轴， 文件—Catalogs—KukaExternalAxis,加载，关闭。在设备项目Steuerung 1右键添加对应型号的滑台导轨型号和机器人。滑台型号见下图。（长城现场使用的国产滑台，并无性号，用1500L来代替）。
二.修改外部轴参数
如下图所示，通过编辑器-机器人参数配置打开外部轴配置，进行外部轴参数修改。
1. 一般轴相关机器参数

important; overflow-wrap: break-word !important;">1． 产品名称， KL1500-3_KPP40_QUANTEC
2． 轴的转换器，表明机器人与滑轨的位置关系，下面会详细介绍。
3． 轴的识别号，***根外部轴为7，第二根为8
4． 轴可脱开，是否可脱开选择
5． VCM 参数识别号，***根外部轴为E1，第二根为E2
1. 轴识别，表明所带轴的类型，有三个选项，LINEAR 表示线性轴，正负限位由实际情况制定，ROTATORISCH转动轴，限位为-358°到358°，ENDLOS 可无限旋转的转动轴，无限位。在底层machine 中用变量$AXIS_TYPE[]来表示， 1 = LINEAR, 3 = ROTATORISCH, 5 =ENDLOS，例如$AXIS_TYPE[1]=3表示机器人1轴为转动轴。

2. 机械零点与数字零点之间的差值

3. 电机传动比，由所用电机型号给出，需按实际情况制定，在底层machine中以变量$RAT_MOT_AX[8]={N -48687000,D 1000000}的形式给出，N表示电机的转数，D表示对应轴前进的距离。

4. 电机在外部***下能达到的***大转速，由电机型号给出，在底层中用变量$VEL_AXIS_MA表示，具体的计算公式为：$VEL_AXIS_MA = (266 *60) / 电机磁极对数。266是电机***大的HZ数。

5. 轴向速度降低系数，在底层中用变量$RED_VEL_AXC来表示，例如，$RED_VEL_AXC[7]=50%表示7轴轴向速度降低系数为50%，所以在该处配置时，因根据所添加外部轴的序列号进行添加。

6. 轴向加速度降低系数在底层中用变量$RED_ACC_AXC来表示，例如，$RED_ACC_AXC[7]=50%表示7轴轴向速度降低系数为50%，所以在该处配置时，因根据所添加外部轴的序列号进行添加。所以，图示该处应该配置为7。

7. 加速度减小调节量，POV变化引起的速度变化下，加速度的百分比大小。

8. 以下表示用电子测量探头（EMT）测量时的参数，包括测量速度，测量范围等，可直接使用默认值。

1.样条可承受的***大震动，该变量在底层包含了CP、ORI、AX即路径速度，加速度，旋转加速度三个内容。

2. 外部轴每次按键后的移动量

3. 轴跳，超过对应范围会出发路径停止

4. 正负限位

5. 因现场未使用调机器，不填写，底层用B0000表示模拟。

三．轴转换器参数填写

在workvisual中，轴转换器的XYZABC用来确定滑台与机器人的相

对位置，当这个参数存在问题时，会出现世界坐标系不准确的情况。

其理论是机器人世界坐标系按照这样的XYZABC后与滑台重合，在

KUKA标配的情况下，滑台到机器人底座z方向为450mm，ABC为机

器朝向与滑台正方向之间的关系，该内容在底层machine中用

$ET1_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 450.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0}

FRAME $ET1_TA2A1={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

FRAME $ET1_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

FRAME $ET1_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B -90.0,C 0.0}

来完成定义，为方便介绍，总结了以下几种情况。如图所示。图中箭

头表示机器人的朝向，下图为典型的C型。在确定该值后填写到轴转

换器中。或者用过示教器也可修改，具体方法在下面有介绍。
 

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