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编程时必须采取的安全措施有：
编程过程中不允许任何人对机器人控制系统的危险区域内逗留。
新的或者经过更改的程序必须始终先在手动慢速运行方式下进行测试。
如不需要驱动装置， 则必须将其关闭， 由此可保证不会意外开动机器人或附加轴。
工具、 机器人或附加轴绝不允许碰触隔栅或伸出隔栅。
不允许因机器人系统开动而造成组件、 工具或其他部件卡住、 短路或掉落。
在机器人系统危险区域内编程时应采取的安全措施为：
只允许以手动低速方式开动机器人或附加轴。 由此， 人员将有足够的时间避开可带来危险的机器人系统运动， 或者使机器人系统停止运转。
为保证其他人员不能开动机器人或附加轴， KCP 必须在编程人员可触及范围内。
如果有多个人员在设备上工作。 则必须保证每人都能使用一个确定开关。 开动机器人或附加轴时， 必须保证所有人员之间经常有目光接触， 且能够不受妨碍的看到机器人系统。
