在实际的工作现场中，我们经常会碰到零点丢失(如图1-1)的情况。一旦零点丢失了机器人就无法运行程序，为了让机器人正常运行，不耽误生产。那么此时我们就需要零点校准，那么针对KUKA机器人的零点校准我们有哪些方法呢？在哪种情况下需要校准呢？我们一起来聊聊吧。

1.为什么要标定零点?
1）零点标定时，会给每个机器人轴分派一个基准值。就好比用一杆秤去称东西，我们需要先把秤调到零位值，才能称的更准确。
2）这样机器人控制系统可识别到轴位于何处。机器人轴在哪一个角度（比如30°），那么它参考点是零点位置。
3）仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会***好。
4）只有这样机器人才能达到它***高的点精度和轨迹精度。
5）可以执行程序。只有进行零点标定后才能运行程序。

2.何时标定零点?
原则上﹐机器人必须时刻处于已标定零点的状态。在以下情况下必须进行零点标定:
1）在将机器人投入运行时
2）在对参与定位值感测的部件（例如带分解器或RDC的电机）采取了维护措施之后。
3）当未用控制系统（例如借助于自由旋转装置)移动了机器人轴时。
4）在机械维修/出现问题之后﹐根据不同的要求进行零点标定或负载零点标定，并应用测得的偏差。
一更换齿轮箱后
-以高于250 mm/s的速度撞到一个终端止挡上之后-在碰撞后

3.零点的标定方式有哪些？
KUKA机器人零点标定的方式有用千分表（如图2-1）和EMD（如图2-2）电子元器件，千分表的标定方式精度不高，使用EMD标定的方式精度较高，操作也相对简单。