关节坐标系

ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。

在默认配置中，ROBROOT坐标系与世界坐标系是一致的。用$ROBROOT可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。

机器人的运动方式

KUKA机器人有PTP（点到点）、LIN（直线）、CIRC（圆弧）、样条运动四种基本的运动方式。

3.4.11）点至点（PTP）运动方

式

 

机器人沿***快的轨道将

TCP、TCP引至目标点。一般情

…一P2况下***快的轨道并不是***短P1.

的轨道，也就是说并非直线。因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道进行更快。无法事先知道***的运动过程。

 

轨迹逼近

轨迹逼近的意思是：将不会***移至程序编定的点。圆滑过渡是一个选项，可在进行运动编程时选择。当在运动指令之后跟着一个触发预进停止的指令时，无法进行圆滑过渡。

PTP运动时的轨迹逼近TCP离开可以准确到达

目标点的轨道，采用另一条更快的轨道。进行运动编程时将确定至目标点的距离，TCP***早允许在此距离处离·P2开其原有轨道。

当发生轨迹逼近的PTP运

P3动时，轨迹曲线不可预见。P1而且，滑过点在轨道的哪一

侧经过也无法预测。

寻位的原理：

当运行寻位语句时，寻位功能打开，当焊丝碰到工件时，RDC内部继电器线圈得电，其对应的常开闭合，快速测量通道导通，并机器人记录当时的空间坐标。当焊丝用同样运动参数去接触第二、第三工件时，机器人会记录第二、第三个工件的空间坐标，并且可以计算出实际位置相对于示教位置的偏移量，并补偿偏移自动地变更机器人路径，从而保证准确找到焊缝。

寻位注意事项

 

（1）保持工件表面清洁，不要有油污或油漆（2）保证干伸长一致

（3）正确设置向量的起始点和查找点的位置（4）将查找距离、寻找速度、返回速度设为合适的值（5）查找完、修正后要将向量关闭，注意赋值的对象和位置

（6）修改点位置时，注意点上是否带有向量（7）使用联动时，注意base的选用，双工位时注意base号的选择

（8）搜寻点和焊缝点必须保证是不变的相对位置关系

系统日常维护保养

一.日检查及维护

1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。

2.焊接过程中检视导电嘴是否磨损过大，是否需要更换。

3.气体流量是否正常。

4.检查平衡吊拉力是否足够。

5.水循环系统工作是否正常。

6.每班交接时通过cal-tcp程序检查TCP精度。

7.每60分钟手动清理喷嘴内部的焊渣。