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KUKA机器人的程序控制指令说明---库卡机器人代理
发布时间:2023-12-22        浏览次数:11        返回列表
 
FOR... TO ...ENDFOR:编程设定计数循环

1. 说明:

① 执行指令块,直到计数器超出或低于定义的值。

② 在应用块的***后一次执行后,用 ENDFOR 后的***个指令继续程序。可以用 EXIT提前离开循环。

③ 循环可嵌套。在循环已嵌套时,则首先完整地执行外部循环。然后完整地执行内部循环。center;">

2.语法格式:

FOR 计数器 = 起始值 TO 终值 <STEP 步幅>
<指令 >
ENDFOR
参数说明:

参数

说明

计数器

类型:INT

计算循环次数的变量。预填写为起始值。必须事先声明变量。

在指令中可在循环内或循环外使用计数器的值。离开循环后,计数器有***后接受的值。

起始值,

终值

类型:INT

计数器必须预填写为起始值。每次循环执行结束后,计数器自动以步幅变化。超出或低于终值时,循环终止。

步幅

类型:INT

计数器在每次循环执行时变化的数值。该值不得为负。缺省值:1.

  • 正值:当计数器大于终值时,循环终止。

  • 负值:当计数器小于终值时,循环终止。

该值不允许为零或变量。

3. 举例:
示例1:
变量 B 在 5 个循环中分别增加 1,***后的值是5。

变量 A 的值分别是 1,3,5,7,9 ;***后的值是11。

DECL INT A,B
INI
B = 0
FOR A=1 TO 10 STEP 2
B=B+1
ENDFOR

 

示例2:

变量 B 在 10 个循环中分别增加 1,***后的值是10。

变量 A 的值从1到10,依次累加,***后的值是11。

DECL INT A,B
INI
B = 0
FOR A=1 TO 10
B=B+1
ENDFOR
 GOTO:跳转至程序中的位置
1. 说明
务必跳至程序中指定的位置。程序在该位置上继续运行。跳转目标必须位于与 GOTO 指令相同的子程序或者功能中。
下列跳转是不可行的 :
①  从外部跳至 IF 指令。
② 从外部跳至循环语句。
③  从一个 CASE 指令跳至另一个 CASE 指令。
1.语法格式
GOTO 标签
...
标签:

参数说明:

参数

说明

标签

跳转的位置。在目标位置处在标签 结尾处必须有一个冒号。

 

2.示例

GOTO GLUESTOP
GLUESTOP:务必从 IF 指令跳至程序位置结束。
IF X>100 THENGOTO ENDEELSE X=X+1ENDIFA=A*X...ENDE:END

HALT:暂停程序
1.说明
停止程序。但是***后一次进行的运动指令仍然完整执行。程序仅可用启动键继续进行。随后执行“ 停止 ” 之后的下一个指令。中断程序中,程序在预进过程完整执行完毕后才被停止。2.语法格式
HALT
 


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